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Résumé thèse Benoît DUCAROUGE

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Reconstruction 3D infrarouge par perception active

 

Benoît DUCAROUGE - 26 septembre 2011

Ces travaux de thèse ont été menés dans le contexte du projet ANR blanc "Real Time and True Temperature measurement" (R3T), dédié à la métrologie thermique à partir de mesures dans l'infrarouge. L'estimation d'une température vraie à partir d'une mesure de température apparente par une caméra infrarouge, exploite un modèle radiométrique dans lequel apparaît des facteurs qui dépendent de la nature et de la forme de l'objet considéré. Ces travaux portent sur la construction d'un modèle géométrique de l'objet à partir de caméras infrarouges déplacées par un robot autour d'un objet. Ces caméras, par rapport à des caméras standards, ont des caractéristiques spécifiques : faible résolution, peu de texture. Afin de faciliter la mise en oeuvre et de minimiser la complexité du système final, nous avons choisi une approche de stéréovision non calibrée. Nous avons donc un banc de stéréovision infrarouge embarqué sur un robot cartésien, pour acquérir plusieurs vues de l'objet d'intérêt ; les principales étapes concernent la rectification non calibrée des images acquises par le banc stéréo, puis le calibrage des caméras rectifiées et de la relation main-oeil sans utilisation de mire, puis la construction de modèles 3D locaux denses et le recalage de ces modèles partiels pour construire un modèle global de l'objet. Les contributions portent sur les deux premières étapes, rectification et calibrage pour la stéréovision. Pour la rectification non calibrée, il est proposé une approche d'optimisation sous contraintes qui estime les homographies, à appliquer sur ces images pour les rectifier, sans calcul préalable de la matrice Fondamentale, tout en minimisant les déformations projectives entre images d'origine et images rectifiées. La fonction coût est calculée à partir de la distance de Sampson avec une décomposition de la matrice fondamentale. Deux types de contraintes, géométriques et algébriques, sont comparés pour minimiser les déformations projectives. L'approche proposée est comparée aux méthodes proposées par Loop et Zhang, Hartley, Mallon et al. sur des jeux de données classiques de la littérature. Il est montré que les résultats sont au moins équivalents sur des images classiques et meilleurs sur des images de faible qualité comme des images infrarouges. Pour le calibrage sans mire, l'auteur propose de calibrer les caméras ainsi que la transformation main-oeil, indispensable dès lors que le banc stéréo est porté par un robot, en une seule étape ; l'une des originalités est que cette méthode permet de calibrer les caméras préalablement rectifiées et ainsi de minimiser le nombre de paramètres à estimer. De même plusieurs critères sont proposés et évalués par de nombreux résultats sur des données de synthèse et sur des données réelles. Finalement, les méthodes de stéréovision testées pour ce contexte applicatif sont rapidement décrites ; des résultats expérimentaux acquis sur des objets sont présentés ainsi que des comparaisons vis-à-vis d'une vérité terrain connue.

Mots-Clés : infrarouge, stéréovision, rectification, autocalibrage, reconstruction 3D